步进电机品牌排行榜前十名(不失步的步进电机哪家的比较好？)

作者:“admin”

不失步的步进电机哪家的比较好？ 步进电机江苏常州做的是比较多的，你要说哪家好那不好说，你可以上阿里或者一些行业类网站搜索下看看，常州的步进电机还是比较出名的 电机知名品牌有哪

不失步的步进电机哪家的比较好？

步进电机江苏常州做的是比较多的，你要说哪家好那不好说，你可以上阿里或者一些行业类网站搜索下看看，常州的步进电机还是比较出名的

电机知名品牌有哪些？

电机品牌：国外品牌：日本的三菱、安川、三洋、松下和富士等，德国西门子、德国SCHORCH（德国啸驰）电机，美国GROSCHOPP电机，瑞士ABB 、德国AVITEQ电机、德国ELAU伺服电机、德国ENGEL电机、德国Phytron步进电机、德国vem电机、德国保德伺服电机、德国宝尔BAUER电机 、美国kollmorgen(科尔摩根)电机 、美国LINMOTOR电机、美国MCG直流无刷电机、美国MCG直流有刷电机 、 美国PACIFIC伺服电机、美国太平洋步进电机、 西班牙VASCAT电机、 新加坡minet步进电机、日本东方马达等。

国产：交流电机：佳木斯电机 湘潭电机 香港德昌电机直流电机：上海电机 哈尔滨电机防爆电机：南阳电机测速电机：上海南洋电机步进电机：常州宝来电器

2023年空调选购攻略&各大品牌空调推荐（5.23号更新） - 知乎

大家好，我是Wilson，专注家用电器的研究，旨在用最通俗的语言告诉大家如何选购合适的家用电器，有兴趣请关注@Wilson

本文为将近一万字的长文，将系统性的介绍空调性能参数以及大家在选购时的注意事项。前半部分主要告诉大家选购空调时需要看哪些参数，后半部分是各大品牌的介绍以及性价比高的空调的推荐，虽然前半部分较长，但大家细看都可以理解，所以我建议大家在选购空调时还是要看一下，其实看明白了前半部分，后半部分不用看就可以自己去挑选空调了。

冰洗空系列：洗衣机干衣机冰箱空调

厨卫系列：蒸烤箱燃气热水器电热水器油烟机洗碗机智能马桶盖净水器

下面这篇文章是大家电选购避坑指南，是我家电选购攻略写了大几十万字和数万人留言交流后总结下来的经验，从买家电前尺寸预留到买家电收货后的注意事项都有讲，强烈建议大家先去下面这篇文章看看：

TIPS：本文将长期更新，所以大家请点赞，收藏本文，并关注作者，可以及时得到最新更新。在此承诺，大家任何问题都欢迎留言，只要我能解答的，都尽全力解答！目前收藏是点赞的3倍以上，留言一直比点赞多，也希望大家多多点赞，谢谢！

本文按照如下进行讲解：

1.1空调的工作原理是什么？

1.2空调的压缩机是否需要重点关注？

1.3空调冷媒（制冷剂）有哪几种？

2.1节流装置：毛细管OR电子膨胀阀？

下面开始正文介绍，如果只想看空调推荐，请直接拉到第4部分，在这里也对推荐的空调进行了详细的介绍，而不是简单的罗列。

在介绍空调之前，大家还是要简单了解一下空调的制冷和制热的原理，这样后面的东西理解起来才更加透彻，我尽量用最简洁最容易理解的方式来展现出来。

首先我们先来看一下空调的制冷原理，我特意制作了一个原理图（纯PPT制作），如下，左侧为室内机部分，右侧为室外机部分。图中将空调的四大件：压缩机、蒸发器、冷凝器和节流装置都画了出来，简单来说，空调的制冷过程就是一个能量转移的过程，把室内的热量搬运到室外，而期间的搬运工就是我们常说的冷媒。大家对照着图，看下面的四个过程，因为是一个闭环，我们从压缩机先说起：

上面是整个空调的制冷过程，而制热原理也基本一致，只不过是反过来，具体怎么实现制冷制热的切换呢，那就不得不提一下四通阀，就是下图这个装置，原理也是比较简单。

为了方便大家更直观的认识，我们拿我拆的一款挂机来做为示意：

外机拆解：

进一步拆解（下面列了外机核心部件）：

内机拆解：

进一步拆解（下面列了内机核心部件）：

压缩机是空调的最核心部件，所以压缩机对一台空调来说很重要。那可能就有朋友问，哪些压缩机的品牌性能好，能不能根据压缩机的品牌来挑选空调，首先先说结论，基本不太可能，下面来简单解释下：

1）很多品牌都有自己的压缩机品牌，比如说格力空调压缩机主要是旗下品牌凌达压缩机；美的空调主要是自产的美芝压缩机，但也有很多品牌没有自己的压缩机品牌，比如，海尔就没有自己的压缩机品牌，有三菱的，有海立的，还有巴西恩布拉科。

2）以上的压缩机品牌又不绝对，有时产能的问题，有可能同一个型号的空调压缩机都是不同的品牌，所以很难直接把空调和压缩机一一对应上。

3）上面提到的主流压缩机品牌都还不错，所以没必要过多纠结压缩机的品牌。

前面我们在将空调的工作原理时，提到冷媒是热量转移的搬运工，整个空调的工作原理都是依靠冷媒的形态变化来释放或者吸收热量。那具体有哪几种冷媒，我们常说的含氟和无氟空调又分别是哪种冷媒。这里就给大家介绍下。

常见的空调冷媒有四种，分别为R22，R410A，R32，R290，下面分别给大家介绍下：

空调以前的制冷剂是R22，也就是我们经常说的氟利昂，它最大的缺点就是会破坏臭氧层，也正是因为这个原因，当前逐步被淘汰，只有一些以前的定频空调中才会有。

因为R22的不环保，所以需要寻找R22的替代者，这样便出现了R410A和R32。

这里也要提一下R290，在环保性能方面，很友好，不破坏臭氧层，而且基本无温室效应。但最大的问题就是可燃性和爆炸性，这也是后面重点攻克的一点。

总结一下：

R32环保特性较好，但具有可燃性，已逐步成为冷媒的主力军。

上个章节主要讲一些最基本的原理，理解了这些才能更加透彻的理解下面要讲的知识点。本章节主要讲哪些是我们选购空调时需要重点关注，这一章节建议大家还是认真看一下。

想彻底搞明白这个问题，大家要先搞明白空调的匹数是什么概念？1匹和1.5匹到底区别是什么？

我查了空调的一些行业标准，比如GB21455能效等级法规等，这些标准中其实是没有空调匹数这个概念的。目前主流的说法是这样的：

那大家如何根据自己家的房间情况来选择空调匹数或者空调制冷量呢，一般有两种方法：

1）方法1：按照房间面积进行预估，下面官方店铺建议的适用面积大家可以参考下，卧室15平以下可以选1匹，15平以上选1.5匹；客厅尽可能选3匹。

2)方法2：可以按照制冷量来估算：

当然空调还有一个原则，那就是买大不买小，1.5P的空调的硬件配置往往比1P的好很多。

前面讲空调原理的时候，讲到了节流装置的主要作用，就是将冷凝器中出来的高压高温的液体来进行节流降压，节流即可以调节冷媒的流量；降压即可以将压力降至蒸发压力。

节流装置又分为毛细管、热力膨胀阀和电子膨胀阀，其中讨论最多的还是毛细管和电子膨胀阀，下面这两个就是，左侧是毛细管，右侧是电子膨胀阀。我下面简单介绍对比下，大家就知道两者有什么区别了。

其实针对这个问题，大家也没过多纠结的，一般都会选择变频，主要下面几个原因：

1、变频空调现在价格十分平民化，已经占据市场的绝大部分市场；

比如下面有专人对定频和变频空调进行了测试，两台空调测试条件完全一致，来进行定频和变频空调的出风口温度变化，很明显，定频的最高温度和最低温度差较大，为9.52℃，而变频空调的温差在4.42℃。显然温差越小，表征波动越小，人也会越感觉舒服。

那有人问，变频的不也更加省电吗，为什么不提省电这个原因。其实，变频空调在耗电量上，不一定就比定频空调省电，也是看测试工况的，如果是短时间对比的话，定频反而更省电，因为刚开始工作时，变频空调会以很大的功率来工作，尽快的降低室内温度，所以前期耗电量是比较大的，如果长时间工作的话，综合来看变频更加省电一些，所以这个并不是绝对的。

我们在一些空调产品页上经常看到全直流变频的字眼，什么是全直流变频，和普通变频有什么区别。

我们先来看一下变频空调一共有几种分类：

交流变频：压缩机和室内外风扇电机都是交流的，目前基本都已停产。

直流变频：压缩机是直流变频，室内外的风扇电机均为交流电机

全直流变频：压缩机、室外风扇电机、室内风扇电机都是采用直流变频电机

也就是说，当前市面上的变频空调，要不就是直流变频，要不就是全直流变频。其实直流变频这个叫法也不是完全准确，因为直流不存在变频的说法，而是通过改变电压来调节转速的。全直流变频相对于直流变频优势明显，一般在一级能效的空调中会使用。但全直流变频空调也需要得到很好的控制才能将优势发挥出来。

选购建议：变频>定频；全直流变频>直流变频

我们经常听到能效比这个词，很多朋友大致能猜到它是什么意思，但具体是什么含义可能不是特别确定，这里我们先来介绍下这个概念，大家还是需要了解下，因为后面在讲到空调匹数选择时也会涉及到空调的能效比。

能效比，即能源转换效率，又分制冷能效比（EER）和制热能效比（COP），我们常看的主要还是制冷能效比。能效比，换句话说更容易理解，也就是单位耗电量下的制冷量。能效比越高，也就表示相同的制冷量下，更加省电。

除了制冷能效比（EER）和制热能效比（COP），其实我们在产品页上一般看到的都是APF：

APF，全年能源消耗率，也就是空调制冷制热量和耗电量的比值。所以APF是综合考虑了制冷和制热，是比较全面衡量空调耗电量的参数。

我们买空调时，除了制冷或者制热效果好不好以外，还有比较关心的是不是省电。每个空调都会标注一下自己的等效等级，尤其近期还标注的是新一级等级，那到底怎么个新法，我们来一起看一下。

早在1989年就出来了第一版空调标准，而最新一版标准是在2020年7月1号正式实施。相比于上一版国标，进行了很多变化，例如定频变频合并，能效等级由以前的三级变为了五级，并且要求更加严格。

下面是新旧两版标准的对比：

新版的国标，能效等级更加严格，对各大厂商也是一大挑战。

那我们作为消费者，到底要不要关注能效能级，这里的答案是肯定的，能效等级很重要，

原因如下：

因为新国标刚开始实施，很多还都是以老版国标来划分能效等级的。大家在选购时，如何识别新国标呢，在这里简单给大家说一下，如果是新国标机型，产品页上基本都会强调新国标，如果没有提到新国标，那基本可以认为是老国标了。这是比较简单的推断，当然如果想确认，可以看能效等级标识，最下方会写“依据国家标准：GB21455-2019”，看到2019，就是2019年制定的新国标了。

选购建议：如果预算充足，能选择一级能效就选择一级能效。

前面讲的是选购的一些技巧，但空调安装时，也是十分重要的，俗话说“三分机器，七分安装“是有道理的。安装最主要的是注意什么，除了一些常规的注意项，我这里主要提一下抽真空，这是装变频空调至关重要的一环。

我们要先了解空调安装时为什么要抽真空，这是和空调的冷媒有关系的，我们前面提到了，现在变频空调的冷媒主要是R410A和R32，我们分别针对这两种冷媒来说一下：

所以针对变频空调，主要用的就是R410A和R32这两种冷媒，因此空调安装时不可以用排气法，必须抽真空。

抽真空是安装师傅必须项，但毕竟安装人员水平参差不齐，所以在安装过程中我们作为消费者要做的就是监督和提醒，一般抽真空时间不小于15-20分钟，一般师傅会以压力表的数值来判断是否完成抽真空，压力表在一段时间内显示的压力值持续低于0，就可以认为抽真空完成了。

大家在后期使用空调时，一定要定期清洗，如果不想自己动手，可以请专业的师傅上门清洗，如果动手能力强，也可以自己搞定。大家看下下面是使用一年的空调的实拍，是不是不拆开你都不知道里面脏成了这样，试想每天使用的空调内部是这样的，是不是浑身都不舒服了。后面我会专门加上如何自己清洗空调。

在选购家用电器时，我一般是建议大家先对各大品牌有所了解，这样在选购具体机型时才能做到心里有数，这里我帮大家把空调的主流品牌来逐个梳理下：

上图是2021年1-9月份的各大品牌的市场占有率，前两名基本没有悬念，格力和美的，从2021年开始，美的逐步超过格力，称为了空调领域的行业老大，后面基本就是海尔和海信，这四家基本占了3/4的市场了，再后面就是奥克斯、大金等平分剩余市场。我们就来逐个聊一下这些品牌：

格力：相信大家对格力空调很是熟悉，可能不仅仅是因为格力空调的质量或者份额，更多的是格力的董大姐，有董大姐在，格力基本省了很多的广告营销费。前一段时间，董大姐大战奥克斯相信大家都听说过。之所以董大姐有这样的底气敢直接搞友商，那是因为格力空调的确是不错的，基本已经是行业的标杆，市场份额也遥遥领先。格力有自己的压缩机品牌，凌达压缩机，是国内最早一批开始生产研发空调压缩机。格力在研发实力方面不容小觑，一共拥有14个国家级研发中心，14个研究院，900多个实验室[2]。也正是研发投入，所以格力空调的质量是很不错的，而且品控相当稳定，也配得上行业老大的称呼。当然，也有人吐槽格力空调外观老套，是大妈审美，但空调这种东西，最重要的还是看性能和质量。

美的：美的空调销量现在还是很猛的。从2021年开始逐步称为了行业龙头，在线上和线下都发力比较猛。美的空调也有自己的压缩机品牌（美芝压缩机GMCC）和电机品牌（威灵电机Welling），在行业内都是很有名气的。我们常听到的华凌空调也是美的集团旗下的，很多空调华凌品牌和美的品牌互为马甲机，华凌的要便宜很多，所以很多时候华凌的性价比高一些。

海尔：海尔近几年一直排第三，虽然是冰箱起家的，但空调也是不错的。和格力与美的不同，海尔没有自己的压缩机品牌，都是外购的，海尔空调的用料和核心零配件都不错。整体来看，海尔空调的质量和售后都是很不错的。

海信，海信旗下空调品牌有两个，一个是海信空调，一个是科龙空调，统称海信科龙，海信和科龙都有了很多年的空调历史，有很多性价比高的机型值得推荐。

奥克斯：奥克斯最近被董大妈反复挑战，日子不好过，质量相比于其四名还是有一些差距的。

以上都是国产的，那提到空调品牌，不得不提一下日系空调。

日系空调一共有六大品牌：松下、日立、大金、三菱电机、东芝、富士通。

很多朋友对国外品牌的售后比较担心，针对各品牌的售后问题，我专门撰写了文章，大家可以看一下下面这篇文章，建议收藏，以后维修时也用得到。

这些日系品牌在这里不展开介绍，在后面产品介绍时再详细展开。

下面我在介绍产品介绍时，不会按照价位来进行推荐，而是按照品牌而进行介绍，主要有两个原因：

也正是基于这个前提，我后面就针对大家关心的问题进行展开。

下面我们重点看下格力挂机和柜机有哪些性价比不错的推荐。因为格力线下型号实在太多，Wilson也研究不过来，所以下面格力空调的介绍主要以线上热门型号为主，我会把格力主要款核心的性能以及功能差异给大家逐一列出来，方便一眼看出哪款性价比更高。

我们先来看看格力1.5P挂机的选择，格力的产品很多喜欢以云字开头，比如云佳，云海，云恬，云锦和云轩。这些产品的价位在3000左右到4500左右价格区间内。Wilson之前全面测评过格力云锦Ⅱ这款，性能比较不错，而且目前主卧也一直用的这款，使用感受也是比较满意的。

我把格力大家问的最多的格力1.5P的空调给大家对比了下，大家看下图即可。

下面我就来说下这几款的差异对比，核心的差异点都给大家用绿色标注出来了。

这里我想告诉大家一个规律，大家看下重量这一行，从目前格力的外机重量来看，一般27.5kg的基本都是1.6排的，如果是28.5kg以及以上的，那基本是双排的，这个规律对于格力空调目前看是合适的，大家在看不到外机配置时，可以参考下这个数值。

不过现在1.5P的云恬属于缺货状态，基本买不到了，所以大家看看格力云佳即可，价格在格力里面不算高，配置也不算低：

当然如果大家是监狱机位，同时性能要更好，那下面这款格力云轩可以重点关注下，算是格力空调里面性能很好的了。

美的空调和格力空调对比的话，相同配置，美的价格更优。也正是美的的价格优势，使得美的可以快速的抢占市场，而且目前美的空调整体品质还不错，再加上售后响应也比较快，所以还是值得考虑的。不过空调的外机配置一直在更新，很多双排冷凝器也会逐步降为1.6排铜管，这点大家的确很难把控节奏。

下面是我在2021.5月份拆机的老款风观为N8XHA1的外机配置，新款的风观N8XHA1A能效比由5.27变为了5.29，外机配置也有一些变化，后面我再来给大家补充外机最新的拆机图片。不过这款风观算是美的1.5P挂机里面还不错的选择，大家可以重点关注下。

另外针对风观的制冷、制热、自清洁以及耗电量等大家关心的问题都进行了综合测评，大家可以看下面文章。目前使用下来，风观是个不错的选择。

我把美的1.5P主流的空调给大家总结对比了下，大家可以收藏本文，以后可以查看：

不过如果大家预算充足的话，那美的的风尊旗舰版就要多关注下，也是美的现在主推款，该有的功能基本都有了，内机也升级为180°旋转出风了，同时也支持高温制冷，即监狱机位，所以美的风尊旗舰版是个不错的选择：

华凌空调是美的旗下的子品牌，技术还是不错的，有很多性价比很高的产品可以选购，只不过名气不如格力、美的，大家如果预算有限，格力美的只能买三级能效的，可以看看华凌，很多时候可以买到一级能效的。华凌的技术和美的是互通的，所以下面在介绍华凌空调时，你会发现美的的影子，跟前面美的很多功能都是一样的；售后也是一样的，只不过华凌是美的在中低端市场的一张打价格战的牌，所以大家在选购华凌时，不用过多担心质量和售后等问题。

这里要跟大家强调一点，2021.4.1号起，华凌的空调就要逐步取消传统遥控器，而是变为手机控制，现在（2021.4.2）还是随机发货，后面应该就没有传统遥控器了，如果想要遥控器，可以自己上TB买个，个人认为这是非常失败的一项举动，基本将中老年人这一类的消费群体排除在外了，只面向年轻人了。当然，有朋友说，跟JD客服沟通的话，也可能会赠送遥控器，所以大家一定要点击下面链接去跟客服沟通下。

大家看华凌，必离不开神机华凌N8HE1和N8HE1Pro这两款：

从外机来看，这两款都足够优秀了，双排的冷凝器+电子膨胀阀，连前面4000以上的美的和格力都比较难做到，所以单就这一点的话，华凌N8HE1和N8HE1Pro说是配置神机不为过。

华凌N8HE1Pro相比于N8HE1主要还是内机略有升级，能效比更高，循环风量更大，大家倒可以关注下，如果N8HE1没货，那就选N8HE1Pro，都有货时哪个便宜选哪个。

大导风板和美的风观的是一样的，可以参考下下面风观的实拍。

这两款华凌空调是很不错的选择，可以拿来和美的进行对比就知道了。这两款，还是HE1性价比更高一些。

不管你是什么预算，基本从格力、美的和华凌三家就可以选择到合适的空调了。

下面我们来讲一下日系六大品牌，这六大品牌里，主要推荐的是松下、大金和三菱电机。松下销量较好，大金和三菱电机的质量更优。下面分别针对这三个品牌进行展开介绍。

日本松下电器和广州万宝集团在1993年成立合资公司，即广州松下空调器有限公司，松下空调的研发、制造等都是在这里，也是松下空调唯一的生产基地。旗下也有压缩机厂——松下万宝（广州）压缩机有限公司，国产松下空调的压缩机都是来自这里。松下在国内市场份额较低，主要原因还是低端机产品没优势，高端机价位太高，所以中低端市场都被美的格力占据了。所以松下空调主要建议大家选购中高端的机型。

松下空调比较建议怡臻XE系列，一级能效，APF4.75，这个价位的空调就不仅仅看这些基本性能了。我们一起来看下为什么这一款值得推荐：

当然像自清洁等功能也是有的，所以如果预算充足，可以看看这一款。

松下的低端机就不建议考虑了，跟国产比没优势，建议国产。

三菱电机空调是三菱电机和上海电气共同控股的合资企业，也是在中国唯一的空调生产基地。三菱电机空调基本是家用空调中的顶级品牌，大家也是一致认可三菱电机空调的技术和质量。之所以三菱电机空调如此受欢迎，我理解有以下几点：

大金集团在1924年就成立了，拥有空调、压缩机的研发、生产和销售一体的企业，也是一家世界级的空调企业，研发实力是十分强大的。在上海有空调生产基地，在西安和苏州有压缩机生产基地，在常熟有新冷媒的氟化工工厂，所以产业链十分完整。同级别的空调对比，三菱电机在质量、性能方面（尤其是制热性能）比大金有优势，而大金在噪音控制方面比三菱电机有优势。

这款大金空调是二级能效，能效比为4.35，特有的摆动式压缩机。当然最大的优点还是静音，室内机仅22dB，为了更好的静音，比如大直径灌流风扇、翼型风扇等等很多设计都是围绕静音展开的。如果追求静音的话，可以选择大金这款。如果追求更高的性能，更建议上面三菱电机空调。

有朋友留言，想了解一下富士通空调怎么样，我来特意为这位朋友加上相关信息。

首先搞清几个概念：富士通和富士通将军有什么区别和关系。

富士通（Fujitsu）：日本信息通信技术企业，是日本排名第一的IT厂商，也是世界五百强，综合实力很强劲；

富士通将军（FUJITSUGENERAL）：最早叫将军，以空调为主，后来与富士通合作后改叫富士通将军，是富士通集团的一部分。在1994成立富士通将军（上海）有限公司，生产富士通将军品牌的空调。

富士通空调在日本的产品很不错，性能很给力，但引入到中国市场的产品却大幅缩水，产品质量下降严重。其中富士通的诺可力nocria系列是在中国还不错的，其他低端系列不建议购买。富士通空调的制冷制热慢一些，你可以经常看到很多人吐槽，开了很长时间温度也没怎么升上去。另一方面大家吐槽较多的就是富士通空调的售后，因为生产基地在上海，主要的销售市场也是江浙沪，如果江浙沪购买的话，售后问题不大，其他地区可能需要注意下了。

前面介绍的1.5P的壁挂式空调，主要适用于卧室，而客厅里一般人的选择还是立式柜机，毕竟立式柜机的制冷制热能力更强，而且现在做的越来越好看，还可以作为装饰品。但立式有一个问题是不可能避免的，那就是占地面空间，这对于追求空间利用的家庭来说，大2P的壁挂式空调更加适用。因为客厅与卧室、卫生间、厨房等大部分都是相通的，所以密封性一般，如果选择壁挂式的，尽量选择大一号的。

市场上大2匹的机型可选的其实不多，主要还是因为市场需求小，我下面找出几款还不错的，大家参考下。

如果想要2P的挂机，那这款华凌2P挂机是性价比很高的选择，新一级能效，能效比达到了4.74，外机的配置也很不错，同时也支持上下左右扫风，活动时价格在3000出头，大家可以考虑下。

如果大家想看2P的挂机，首选这款富士通KLCA，新二级能效，并且也配有电子膨胀阀和双排冷凝器，外机重量达到了36kg。循环风量也比较大，制冷时达到了905立方米每小时，大家可以对比前面的1.5P的格力云锦的680立方米每小时，就有概念了。所以2P的这款是首选。

一般大2P的挂机都是不太常见的，这款正3P的富士通挂机可能是客厅挂机的不错选择，价位不高，制冷是不错的，制热跟柜机肯定是比不了，但在挂机里面是不错的。全直流变频，能效比达到了3.6。但富士通的空调普遍制冷制热慢一点，所以大家要注意这一点。在当前这个价位下，又不想要柜机的，可以选择这一款。

很多朋友在客厅选择空调时，其实在纠结到底是选择风管机还是立式柜机，风管机怎么选？这个问题，我会专门另开一篇文章讲解风管机的，本文由于篇幅过于长，所以只讲一下立式柜机的选择。

大家在选择立式柜机空调时，其实遇到的第一个问题就是到底是选择圆柱形的还是方形的，如上图所示，目前国产的柜机空调基本清一色的主推圆柱形，而日系的柜机空调却清一色的方形，具体怎么选，各有哪些优劣势，我们先来了解下：

圆柱形柜机很多宣称的是更省空间，我们来一起看下到底两者占地空间到底如何。

下面我选取了一个方形（三菱MFZ-XEJ72VA）和圆柱形（格力KFR-72LW/NhZbB1W）的两款进行尺寸对比，下图是放在墙角的示意图，按照对应的尺寸比例进行绘制，由于圆柱形的进风口要预留15cm以上，虚线即预留的距离。实际对比下来，圆柱形在空间这块略占优势，但实际优势也不是特别明显。

虽然每个人的审美差异性较大，但在圆柱形和方形的美观性对比上来看，绝大部分的观点还是认可圆柱形柜机的更美观一些，并且更和现代装修风格搭配。这的确是当前人们最关心的一方面。

我家是圆柱形柜机，所以在舒适性上我是有实际的体验。我们都知道方形的柜机出风口在上方，风是往上吹的，圆柱形的柜机出风口偏低，所以给你的切身感受就是直吹向你，尤其是你坐在出风口正前方，那感觉很酸爽。所以这是圆柱形柜机的一大缺点。

其实即使大家知道圆柱形有缺点，性能也不如方形柜机，但大家尤其新房装修，更关心的还是美观性，所以一般也优先选择圆柱形。还是那句话，国产圆柱形，日系方形，按需选取。

这里，我把格力、美的以及华凌主力型号的配置，给大家放在一起对比了，大家基本一目了然了：

下面我们再来看看3P的柜机，这里我把格力、美的以及华凌放在一起对比，选取了热度比较高的几款产品。这几款里面，格力的都是电子膨胀阀+双排冷凝器的配置，美的和华凌都变成了毛细管。

看到三菱立式空调，大家第一感觉是不是，太贵了。的确是，这个价格的确不是一般人群可以搞定的。三菱空调前面也介绍了，基本是行业标杆，所以他敢卖这个价，也是有人买单的。原装的三菱龙骨马达压缩机，长达12m的远距离送风，的确戳痛了圆柱形柜机的软肋。大家可以看看，柜机的优势就是舒适性比圆柱形强，但价格也贵很多，综合考虑吧。

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步进都很稳定了,.像好一点的有白山的雷塞步科都可以,

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来源：网络                                 

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2015年，ABB在中国建成并投产了第一条伺服电机生产线;

2016年，ABB伺服电机研发实验室投入使用，大幅加强了本土设计和研发能力;

2017年，ABB本土研发和生产的面向通用运动控制市场的HDS系列伺服电机以及客户化定制的HDS-WAC伺服电机投放市场。

2018年，ABB的第三条伺服电机生产线将于年内建成，以进一步扩大在华产能。

作为工业自动化的一个重要组成部分，伺服系统是自动化行业实现精确定位、精准运动的必要途径，也是推动工业4.0、实现智能制造的一个关键驱动力。近年来，在保证稳定可靠的产品质量基础上，ABB伺服电机不断丰富产品系列，扩大市场应用。目前，ABB已面向通用市场推出65mm、100mm、130mm和180mm机座号的伺服电机，最大功率为7.6kW，在机器人系统、玻璃制造设备、测试平台、锂电池制造设备、光伏太阳能设备、电子制造设备等领域均实现了装机应用。

伺服电机品牌排行名一：西门子

德国西门子股份公司创立于1847年，是全球电子电气工程领域的领先企业。西门子自1872年进入中国，140余年来以创新的技术、卓越的解决方案和产品坚持不懈地对中国的发展提供全面支持，并以出众的品质和令人信赖的可靠性、领先的技术成就、不懈的创新追求，确立了在中国市场的领先地位。

2015年(2014年10月1日至2015年9月30日)，西门子在中国的总营业收入达到69.4亿欧元，拥有超过32000名员工。西门子已经发展成为中国社会和经济不可分割的一部分，并竭诚与中国携手合作，共同致力于实现可持续发展。

伺服电机品牌排行名二：Panasonic/松下

松下电器产业株式会社创建于1918年，创始人是被誉为“经营之神”的松下幸之助先生。创立之初是由3人组成的小作坊，其中之一是后来三洋的创始人井植岁男先生。经过几代人的努力，如今已经成为世界著名的国际综合性电子技术企业集团，并在世界各国开展着事业活动。

松下电器跨越了地区和社会，在40多个国家开展着企业活动。其企业活动的范围不*限于生产，还开展包括服务和信息系统等解决方案在内的多种业务。并且，在全球范围内开展着及时对应市场需求的产品制造和以客户为本的商业活动。

更为突出的是为了满足各个国家客户的需求，将过去设在日本的地区统一管理机构分别迁到北京、新加坡、新泽西、伦敦等地，在当地直接开展市场营销活动。松下电器作为真正的国际企业，始终开展着立足于客户的全球性活动，为社会做出贡献。

伺服电机品牌排行名三：ABB

ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。ABB由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司(ASEA)和瑞士的布朗勃法瑞公司(BBCBrownBoveri)在1988年合并而成。两公司分别成立于1883年和1891年。ABB是电力和自动化技术领域的领导厂商。ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩，同时降低对环境的不良影响。

ABB发明、制造了众多产品和技术，其中包括全球第一套三相输电系统、世界上第一台自冷式变压器、高压直流输电技术和第一台电动工业机器人，并率先将它们投入商业应用。

ABB拥有广泛的产品线，包括全系列电力变压器和配电变压器，高、中、低压开关柜产品，交流和直流输配电系统，电力自动化系统，各种测量设备和传感器，实时控制和优化系统，机器人软硬件和仿真系统，高效节能的电机和传动系统，电力质量、转换和同步系统，保护电力系统安全的熔断和开关设备。这些产品已广泛应用于工业、商业、电力和公共事业中。

伺服电机品牌排行名四：Fuji/富士

富士电机自创业以来已有90余年，在这悠久的历史中，富士电机不断革新能源技术，在产业和社会领域中为世界作出巨大贡献。中国与富士电机的渊源由来已久，可追溯至1965年在四川省射洪县引进中国首例的阀门水轮发电机。

伺服电机品牌排行名五：Kollmorgen/科尔摩根

科尔摩根(Kollmorgen)是全球领先的运动控制系统和配件供应商。凭借七十多年的运动控制设计与开发专业经验，科尔摩根公司提供的运动控制突破性解决方案，具有无与伦比的性能、可靠性和便捷性。

科尔摩根拥有世界一流的运动控制理念、业内领先的运动控制产品质量、以及集成和定制运动控制产品的专业能力，致力于为机器制造商创造毋庸置疑的市场竞争优势。

作为全球领先的运动控制系统和配件供应商，凭借七十多年的运动控制设计与开发专业经验，科尔摩根提供的运动控制突破性解决方案，具有无与伦比的性能、可靠性和便捷性。

科尔摩根拥有世界一流的运动控制技术、业内领先的运动控制产品质量、以及集成和定制运动控制产品的专业能力，可为机器制造商创造毋庸置疑的市场竞争优势。

伺服电机品牌排行名六：Omron/欧姆龙

欧姆龙集团从1933年5月10日创业至今，通过不断创造新的社会需求，已经发展成为全球知名的自动化控制及电子设备制造厂商，掌握着世界领先的传感与控制核心技术。

通过不断创造新的社会需求，欧姆龙集团率先研发生产了无触点接近开关，电子自动感应信号机，自动售货机，车站自动售检票系统，癌细胞自动诊断等一系列产品与设备系统，为社会的进步与提高人类的生活水平作出贡献的同时，欧姆龙集团迅速发展成长为全球知名的自动化控制及电子设备制造厂商，掌握着世界领先的传感与控制核心技术。

伺服电机品牌排行名七：ESTUN/埃斯顿

南京埃斯顿自动化股份有限公司创建于1993年，受益于国家改革开放的发展机遇以及创业团队历经20多年的努力奋斗，目前不仅成为国内高端智能装备核心控制功能部件领军企业之一，而且已在自身核心零部件优势基础上强势进入工业机器人产业，华丽转身为具有自主技术和核心零部件的国产机器人主力军企业。

2015年3月20日，埃斯顿自动化在深圳证券交易所正式挂牌上市(股票简称：埃斯顿股票代码：002747)，成为中国拥有完全自主核心技术的国产机器人主流上市公司之一。

公司现为国家认定的高新技术企业、拥有国家企业博士后工作站、3个江苏省工程技术中心、江苏省省级企业技术中心、国家机械行业工程技术中心，国家锻压机械行业标准委员会功能部件专业分会，中国工业机器人产业联盟副理事长，江苏省工业机器人专业委员会理事长单位，国际机器人协会(IFR)中国会员。

同时，公司先后多次承担国家重大科技项目的研发任务，包括工信部04专项(基础装备和数控机床重大专项)，科技部863高科技专项2个，江苏省成果转化产业化项目2个等等。先后独家或牵头制定多项数控设备和数控系统的国家或行业标准;拥有数百项国内外专利。

伺服电机品牌排行名八：华大

武汉华大新型电机有限责任公司(华中理工大学新型电机厂)是专业研发、生产与销售控制电机及驱动器的厂家，公司依托华中理工大学多学科的综合优势，从70年代起开始研制和生产三相、六相磁阻式功率步进电机系列，是国内最早推出商品化功率步进电机的厂家之一。

80年代未承担国家自然科学基金重大项目“新型交流驱动及其电机”，研制、生产与销售交流伺服电机，是国内首先推出国产商品化交流伺服电机的厂家。90年代自主开发和生产了具有正弦波电流驱动特色的三相混合式步进电机系列。公司经过几十年的发展，形成了交流伺服电机、三相混合式步进电机、三相磁阻式步进电机及相配套的驱动器系列产品，并已广泛应在机床行业、包装行业、印刷。

伺服电机品牌排行名九：Kinco/步科

上海步科自动化股份有限公司专注于工业自动化产品的研发、生产、销售和技术服务，为工业自动化设备制造商提供整体解决方案，公司产品除国内销售外，亦销往土耳其、印度、意大利、德国等国家和地区，是中国领先的机器自动化解决方案供应商。

公司主要产品包括工业人机界面、伺服系统、步进系统、可编程逻辑控制器、低压变频器等;广泛应用于纺织机械、包装机械、物流机械、工业机器人、医疗设备、电子制造设备、建材机械和暖通设备等自动化设备行业。随着国内劳动力成本的日益增加，国民经济众多行业对自动化设备和系统的需求将不断增长，公司产品和技术的应用领域亦将更加广泛。公司的工业人机界面产品市场占有率在本土品牌厂商中多年保持领先地位。

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运动控制行业研究：高端装备“大脑”，机器人孕育新空间 - 知乎

（报告出品方：国金证券）

运动控制系统是依照具体的运动轨迹要求，根据负载情况，通过驱动器、驱动执行电机完成相应运动轨迹要求的系统。通常包括运动控制器、驱动、执行器、运动反馈单元等。运动控制系统是依照具体的运动轨迹要求，根据负载情况，通过驱动器、驱动执行电机完成相应运动轨迹要求的系统。通常包括运动控制器、驱动、执行器、运动反馈单元等。

运动控制系统经过多年发展，目前普遍以基于计算机的数字控制为基础，在云计算、工业互联网、人工智能等新技术加持下，运动控制系统的智能化、柔性化、控制精度等各方面能力均快速提升。

运动控制系统属于国家战略物资，对于数控机床、机器人及各类高端装备高质高小运行至关重要，运动系统的智能化控制是装备领域和制造行业的核心技术，决定了装备的精度、效率。

运动控制器由轨迹生成器、插补器、控制回路和步序发生器四部分构成。首先由轨迹生成器计算出任务希望的理想轨迹，插补器根据位置或速度反馈单元的实际状态，按照轨迹生成器的要求，计算出驱动单元下一步将要执行的命令，然后交由控制回路进行精确控制。如果是步进电机，则还有一部分就是步序发生器，步序发生器根据控制回路控制指令进一步生成控制相序和脉冲，达到控制运动对象的目的。

运动控制器的硬件按照核心器件组成包括基于微处理器（MCU）、专用芯片（ASIC）、PC-Based、数字信号处理芯片（DSP）、可编程逻辑控制器（PLC）、多核处理器等。随着技术的进步和完善，运动控制器从以单片机、微处理器或专用芯片作为核心处理器，发展到以DSP和FPGA作为核心处理器的通用开放式运动控制器。

根据平台不同，通用运动控制器可以分为PLC控制器、嵌入式控制器和PC-Based控制卡三大类。

伺服系统是一种能对机械运动按预定要求进行自动控制的系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角），实现输出变量精确跟随或复现输入变量。

伺服系统目前主要包括交流伺服系统、直流伺服系统和步进系统三类。

为实现高速度、高精度运动控制，伺服系统需对距离、位移、速度、加速度（力）、角度、角速度、角加速度等参数进行检测，并通过实时监测实现闭环反馈，需要与传感器进行配套使用。

常见传感器包括光栅尺（直线位移检测）、编码器（角位移检测）、激光雷达/视觉检测（距离检测）、电阻应变式传感器（力矩检测）等。

工业机器人广泛应用于工业自动化领域，控制系统是机器人的核心部分，其功能强弱、性能优劣直接影响机器人的最终性能。通常采用PC上位机+专用运动控制器的架构，以PC为上位机完**机交互和运动轨迹规划，重点设计了基于DSP和FPGA的专用运动控制器，其中DSP完成机器人运动控制任务的调度，实现对机器人关节空间的实时控制，FPGA则用于控制系统所需各功能接口的设计。实现了直角坐标空间的机器人轨迹规划和速度控制，具备直线和圆弧基本轨迹插补算法及S形曲线加减速算法，改善机器人前端运动的平稳性。

轨迹规划直接决定了机器人的运动方式。轨迹规划为基于工作任务和机器人性能，求解机器人位姿等运动量关于时间的函数，输入为期望轨迹、运动学和动力学参数，输出机器人各关节或末端执行器的运动量，包括位移、速度、加速度等的时间序列。工业机器人机器人轨迹规划一般分为基本轨迹规划和最优轨迹规划，其中基本轨迹规划分为笛卡尔空间规划和关节空间规划。

最优轨迹规划通常考虑效率、能量小号、平稳性等因素，找到每种工况环境需要的最优轨迹规划方案：1）时间最优规划：最常见的最优轨迹规划需求，通常通过运动学或动力学约束寻找最优解；运用遗传算法等各种优化算法来求解最优解；将时间模型转化为其他更为通用的模型。2）能量最优规划：一方面试图寻找出最平滑的轨迹来减少关节间的能量损耗，另一方面也通过优化整个动力系统来达到能量分配最优。3）冲击最优规划：旨在找到使机器人冲击最小的轨迹，其目的一方面是为了减小机器人在运动过程中的冲击，在很大程度上可以减小轨迹跟踪的误差，另一方面可以大大减少机器人因为冲击过大而产生的共振、抖动、机械磨损、使用寿命缩减等缺陷，使机器人能够稳定平顺运行。4）混合最优轨迹规划：综合考虑两种或以上最优性优化方案，其中时间-能量最优轨迹研究开展时间最长，也是工业生产中要求最高的两项指标。工业机器人根据不同的结构形态、用途、作业要求等不同有较多分类，但控制上以多轴实时运动控制为主，基于关节控制、位置控制、力控制完成作业任务。

1）关节控制：关节控制为工业机器人最基础和核心的控制过程，单关节控制不考虑关节之间的影响，机器人的机械惯性被当做扰动项来进行处理，通常通过电机实现驱动，由电流检测、速度检测、位置检测构成闭环控制。

多关节控制在单关节的基础上要考虑关节之间的影响，通常将其他关节的对当前关节的影响作为前馈项引入位置控制器，从而构成多关节控制系统。

2）位置控制：工业机器人位置控制与关节空间轨迹有紧密联系，以六自由度工业机器人为例，可通过笛卡尔位置控制由给定位置、关节空间位置转换、6路单关节位置控制器实现工业机器人末端按照给定的位置和姿态运动。

3）力控制：采用多维力传感器获取笛卡尔坐标系中的多维力、力矩信息，多维力传感器主要由力敏元件、信号采集电路、信号调理电路、多维信号解耦系统(硬件或软件解耦)、上位机或嵌入式系统信息处理软件等构成。

多维力传感器广泛装配在机器人机械臂。在工业现场生产线中，将多维力传感器装载于小型机械臂的前端或者机械手爪末端。协助机器人手臂实现力度的控制、轮廓追踪、孔位搜索以及机械臂防碰撞等功能，保障机器人操作安全与功能实现。

以机械臂控制为例，每个关节均含有离合器、制动器、谐波减速器，以电机为动力源，经齿轮组、减速器为关节提供动能，通过对关节速度、位置、力进行调节，完成多自由度旋转运动。

人形机器人由于采用了“类人”腿部结构，步行状态下的运动控制系统属于非线性和强耦合，人形机器人需保持步行稳定同时按照期望的轨迹行走，同时存在在地面不平整、路面障碍物的干扰，控制难度较高。根据《基于动作捕捉技术对仿人机器人运动学分析与仿真》信息，人形机器人下肢可简化为14自由度系统，其中，髋关节为3个自由度，分别为横滚、俯仰和偏转，通过1个虎克副和1个旋转副来连接；同样的传动方式也作用于踝关节的3个自由度，每个膝关节1个前向自由度，通过1个旋转副连接。

目前人形机器人的步态控制一种方式为基于具有反馈机制的控制回路PID控制器，通过PSO计算进行控制优化。优化后可通过Matlab仿真对于控制系统的响应速度、机器人跟踪路径是否有改善进行验证。

以一个四自由度双臂人形机器人为例，其运动控制系统包含机械臂与伺服电机及控制器，机械臂在肩部含有两个自由度、肘部含有两个自由度。

机械臂控制类似工业机器人多关节控制，以肩关节作为坐标系原点，通过机器视觉确定机械臂末端姿态与需要达到的定位，再通过逆运动学算法求解得到关节变量的解析解，最后控制各关关节以“类人”姿态完成作业任务。

冲击（Jerk）为机器人运动过程中加速度的导数，代表力矩变化的快慢，冲击会产生振动、过冲、机械磨损和寿命减少等问题。考虑人形机器人的机械臂有“类人”属性，在操作上需要平稳地进行抓取和抬举物品，对于实现最小冲击要求更高。

人形机器人要实现“类人”行为，自由度相比工业机器人更高，传感器的应用也会明显增加，例如需要引入视觉传感以实现与环境交互和空间定位（用于轨迹规划）。在工业机器人应用中，轨迹规划的应用往往需要专业工程师通过编程处理，学习成本较高。考虑人形机器人未来有消费级应用场景，轨迹规划必须通过软件进行封装，将功能集成并设计出可视化界面，从而降低使用门槛。

根据MARKETSANDMARKETS数据，22年全球运动控制市场空间155亿美元，预计到27年达到200亿美元，期间复合增速5.2%。增长主要来自于工业机器人需求持续增长、工业4.0持续发展等。

根据固高科技招股说明书数据，2019年中国运动控制系统的总体市场规模为425亿元，其中运动控制器市场规模85亿元，伺服系统市场规模340亿元。

《“十四五”智能制造发展规划》明确提出，到2025年，我国的供给能力明显增强，智能制造装备和工业软件技术水平和市场竞争力显著提升，国内市场满足率要分别超过70%和50%，未来运动控制市场有望保持高增长。

目前高性能运动控制及伺服驱动产品的主要参与者为国外厂商。运动控制器生产商主要包括DeltaTauDataSystemsInc.（美国泰道，已被欧姆龙收购）、ACSMotionControlLtd.（***ACS）、AerotechInc.（美国Aerotech）等。伺服驱动器生产商主要包括KollmorgenCorp.（美国科尔摩根）、***ElmoMotionControlLtd（***ELMO）等。

海外企业在产品丰富度、产品成熟度方面处于领先地位，以倍福（BeckhoffAutomation）为例，其22年全球销售额为15.15亿欧元，同比增长28%，全球员工人数5680人。

倍福基于PC平台打造开放式自动化系统，产品包括工业PC、I/O和现场总线组件、驱动技术、自动化软件、无控制柜自动化系统以及机器视觉硬件等，产品丰富度、成熟度较高。

目前国内市场参与者包括禾川科技、华中数控、埃斯顿、雷赛智能、汇川技术、固高科技等企业。

国内企业在运动控制器、伺服驱动等领域的核心技术、市场份额上已实现一定突破。

通用控制器市场分为PLC控制器、专用控制器、PC-based控制卡等，外资品牌定位高端，国内品牌在PC-Based控制卡市场形成一定突破：1）PLC控制器和嵌入式控制器市场，日本三菱、松下、西门子等外资品牌占据主要高端市场，中低端市场是完全市场化的竞争格*；2）PC-Based控制卡市场，高端市场由美国泰道、翠欧等外资品牌占据，但国内品牌逐渐向中高端发力，外资品牌市场份额呈现萎缩态势。目前，以固高科技、雷赛智能、成都乐创、众为兴为代表的国内品牌占据了70%以上的市场份额。汇川技术、禾川科技等企业在伺服系统市场形成了突破，但仍有较大国产替代空间。

禾川科技是一家技术驱动的工业自动化控制核心部件及整体解决方案提供商，主要产品包括伺服系统、PLC等，其中伺服系统又分为伺服驱动器、伺服电机和伺服系统附件。目前，产品已经覆盖了工业自动化领域的控制层、驱动层和执行传感层，并在近年沿产业链上下游不断延伸，涉足上游的工控芯片、传感器和下游的高端精密数控机床等领域。

根据禾川科技公告，当前下游应用领域中光伏、锂电、激光、机器人等先进制造业占比75%，木工、纺织、物流等传统制造业占比25%。禾川科技下游客户资源优质，覆盖宁德时代、隆基股份、捷佳伟创、先导智能等多家行业龙头企业。

禾川科技近年收入规模持续扩张，22年达到9.44亿元，同比增长25.66%。22年利润同比有所下降，主要由于客户在光伏、锂电等新能源行业上较为集中，为了快速进入市场，在产品销售价格上有所降低，同时受上游原材料价格上涨及产品更新换代影响，产品毛利率下降。伴随未来禾川科技产品在光伏、锂电行业销量大幅增加，业绩有望持续发力。

根据禾川科技招股说明书，IPO公开发行3776万股，募集资金8亿元，将投入数字化工厂项目、杭州研究院项目、营销服务网络建设项目等，以提高竞争力。其中，数字化工厂项目将针对伺服驱动、伺服电机等产品进行产能扩产建设，突破现有产能瓶颈；杭州研究院项目将协助完善研究开发和实验测试，持续进行新技术研究；营销网络建设项目将助力拓宽覆盖区域以及渗透率，营销体系进一步完善。

新增产能有望进一步提升竞争力。根据禾川科技招股说明书披露，数字化工厂项目计划建设期为36个月，预计投入3.85亿元，全部投产后可以新增产能148.8万台，其中包括伺服驱动器55万台、伺服电机55万台、PLC20万台。预计禾川科技通过产能扩产建设，充分满足下游市场需求，增强市场竞争力，提升工控领域市场份额。

华中数控目前收入以工业机器人与智能产线，数控系统与机床业务为主。数控系统配套业务主要为各类数控机床企业和航空航天、汽车、3C、木工、磨床等重点行业用户提供数控系统配套和服务，包括为各类专机、高速钻攻中心、加工中心、五轴机床等机型提供华中高档数控系统，以及针对普及型数控车床和数控铣床等提供系列数控系统、系列伺服驱动、系列伺服电机等。

公司从1993年开发出华中1型数控系统，2018年公司华中8型数控系统的“04专项”课题通过验收，标志着公司在关键技术指标、产品可靠性达到国外主流数控系统技术水平。目前在航空航天、汽车零部件制造、3C制造、机床工具、通用机械加工、木工、玻璃加工等领域得到批量应用。根据公司公告信息，2020年公司在国产高端数控系统市占率近50%，在国产品牌中排名第一。

收入端：伴随公司智能产线、数控系统高增长，20/21年公司营收高增长，22年后由于下游消费电子、通用机械需求疲软，公司营收增速下降。利润端：公司20/21年对子公司江苏锦明分别计提商誉减值8174.49万元、3745.90万元，影响利润增长。22年受经济环境影响营收增速下滑，考虑公司收入增速有望回暖，同时商誉减值影响逐步降低，公司利润有望回暖。

华中数控工业机器人核心的控制、伺服驱动均采用自研技术。机器人本体包括BR双旋、垂直多关节、水平多关节、SCARA、Delta、特殊系列六大系列的40余款产品，采用自研伺服控制技术、自制高性能伺服电机，零部件自主化比例超过80%。机器人本体22年实现收入3.34亿元，同比增长24.13%。

埃斯顿产品线丰富，从机床数控系统到工业机器人实现业务拓展。埃斯顿成长初期以金属成型机床数控系统和电液伺服系统为主，2010年后凭借自身核心零部件优势开始布*工业机器人产品，15年登陆深交所中小板，依托品牌优势和技术优势加速扩张，“通用+细分”战略助公司跻身成为国内工业机器人行业龙头。目前埃斯顿主营业务模块包括自动化核心部件及运动控制系统和工业机器人及智能制造系统两大板块。22年埃斯顿有64款工业机器人产品，包括六轴通用机器人、四轴码垛机器人、SCARA机器人以及行业专用定制机器人，工作负载从3kg到600kg。机器人标准化工作单元产品有20多种类别，主要应用于光伏、锂电、焊接、钣金折弯、冲压、压铸、木工打孔、装配、分拣、打磨、去毛刺、涂胶等，其中钣金折弯、冲压、光伏排版等均处于行业领先地位。

伴随中国高端制造业快速成长，埃斯顿收入规模持续提升，22年实现营收38.81亿元，同比增长28.49%；实现归母净利润1.66亿元，同比增长36.28%。埃斯顿产品毛利率较高但净利率较低，主要由于扩大市规模，提升品牌影响力仍是主要的发展策略，随着品牌知名度的提升，业务规模的扩大，大客户战略的有效实施和正在推进的降本增效及管理变革，盈利指标有望逐步改善。

在运动控制方面，埃斯顿通过全资收购英国TRIO，TRIO的控制器产品可以完善埃斯顿在运动控制方面的布*，通过不断加强和TRIO的整合，加快提升以TRIO控制器为核心的解决方案供应能力。埃斯顿运动控制产品的行业定位将从核心部件生产商转化为行业高端运动控制解决方案提供商，与重要客户进行深度合作，以更多的产品价值创造，提升盈利水平。

汇川技术为国内工业自动化龙头企业，专注“信息层、控制层、驱动层、执行层、传感层”核心技术，形成了通用自动化、智慧电梯、新能源汽车、工业机器人、轨道交通五大业务板块。

汇川技术通用自动化领域产品包括变频器、伺服系统、控制系统（PLC/CNC）、工业视觉系统、传感器、高性能电机、高精密丝杠、工业互联网等核心部件及光机电液一体化解决方案。

汇川技术22年收入以通用自动化业务为主占比接近50%，通用自动化业务实现销售收入114.65亿元，同比增长27.64%，其中，通用变频器实现销售收入43.29亿元，通用伺服系统实现销售收入49.89亿元，PLC&HMI实现销售收入13.13亿元，电液系统实现销售收入4.50亿元（含伊士通）。同时毛利率较高，22年达到45.64%.

22年汇川技术紧抓新能源汽车、光伏、风电等行业市场结构性机会，实现营业收入230.08亿元，同比增长28.23%，实现归母净利润43.2亿元，同比增长20.89%。

根据公司年报、睿工业统计数据，2022年，公司通用伺服系统在中国市场份额约21.5%，位居第一名；低压变频器产品（含电梯专用变频器）在中国市场的份额约14.9%，位居第三名，位列内资品牌第一名；小型PLC产品在中国市场的份额约11.9%，位居第二名，位列内资品牌第一名。

公司实现了工业机器人电控系统、伺服系统、丝杠、本体均自制，根据公司年报、睿工业统计数据，2022年，公司工业机器人在中国市场的份额为5.2%，排名第七；其中，SCARA机器人在中国市场的份额为17%，排名第二，且为内资品牌第一名。

雷赛智能专注为智能制造装备业提供运动控制核心部件及行业运动控制解决方案，产品包括运动控制器、驱动器、电机等，产品已经广泛应用于智能制造和智能服务领域的各种精密设备，例如光伏设备、锂电设备、3C制造设备、半导体设备、物流设备、特种机床、工业机器人、5G制造设备、PCB/PCBA制造设备、包装设备、医疗设备等。

22年雷赛智能收入中控制技术类收入占比13.59%，驱动类（步进系统、伺服系统）收入占比77.92%。整体产品毛利率较高，控制技术类产品毛利率高达70%左右。根据雷赛智能公告信息，公司高端伺服产品已经达到并逐步超过外资品牌的中等水平，进口替代正在加速；预计带动伺服产品营收增长30%以上。随着高端产品比例提升，自产的电机与编码器质量提升并且成本降低，伺服系统的平均毛利率预计会1~2年之内，逐步提升到35%-40%之间。

22年公司实现营业收入13.38亿元，同比增长11.2%；实现归母净利润2.2亿元，同比增长0.91%，受自动化行业需求放缓影响公司增速也有下降。

22年公司分别发布限制性股票计划（草案）、股票期权激励计划（草案），限制性股票接触限售期考核目标、期权行权考核目标为22至24年，以21年营收、净利润为基数，22至24年增长率分别不低于10%、30%、60%。

技术领先的激光切割控制系统龙头，高功率产品持续进口替代。柏楚电子是一家从事激光切割控制系统研发、生产和销售的高新技术企业和重点软件公司，致力于发展成为工业自动化控制领域内优秀的品牌公司。主营产品包括随动控制系统、板卡控制系统、总线控制系统以及相关配套产品（智能切割头、套料软件）等。中低功率方面国内市场占有率稳居第一；高功率方面，总线系统进一步加快进口替代的步伐，国内市场占有率持续提升。

中低功率业务为柏楚电子拳头产品，高功率控制系统逐渐发力，新产品逐步放量。板卡系统和随动系统通常服务于中低功率激光切割设备，而高功率激光切割设备则部分使用板卡系统、绝大部分使用总线系统。具体看，柏楚电子收入集中在中低功率产品上，高功率业务逐渐发力、收入占比不断提升。高功率激光切割系统产品（主要指总线系统）的技术指标和使用性能已达国际领先水平，市场认可度不断提升，有望逐渐改变当前国际厂商近乎垄断的竞争格*。22年柏楚电子收入中其他类产品同比增长69.13%，主要是切割头、主战卡系列产品得到客户认可快速放量。

22年受制造业景气度影响业绩小幅下降，1Q23增长加速。柏楚电子22年实现营业收入8.98亿元，同比下降1.64%，实现归母净利润4.8亿元，同比下降12.85%，主要收到制造业景气度较低影响。1Q23柏楚电子成长明显加速，营收、归母净利润增速分别达到42.39%/28.52%。

掌握底层核心五大技术，融资加速扩张。公司是一家技术创新驱动型公司，在经验丰富的核心技术团队的带领下，公司已拥有97项专利技术及集中于五大技术领域的多项专有核心技术，形成了能够覆盖激光切割全流程的技术链，技术体系的完整性全球领先。工控领域底层技术具备通用性，下游工业应用场景领域可不断复制。2022年4月，公司定向增发366.5万股、募集资金净额9.58亿元，拟投向智能切割头扩产项目、焊接机器人、高端驱控一体等应用领域。我们认为，公司有望凭借扎实的底层技术，不断拓展新行业新领域，实现长期健康发展。

固高科技二十余年来专注于运动控制及智能制造的核心技术研发，形成了运动控制、伺服驱动、多维感知、工业现场网络、工业软件等自主可控的技术体系，构建了“装备制造核心技术平台”，为各行业2,000多家装备制造商累计部署超过50万套先进运动控制系统，协助装备制造商开发出适应终端产业发展且具备高性能、高性价比的工业装备。

固高科技以运动控制技术为核心，形成运动控制核心部件类、系统类、整机类的产品体系。

固高科技22年实现营业收入3.48亿元，同比增长3.15%，增速有所放缓，主要由于3C为公司最大下游应用领域，22年3C需求疲软对公司业绩造成一定影响。22年固高科技归母净利润增速低于收入增速，主要受股份支付费用、芯片等原材料涨价、员工薪酬等成本费用增长较多的影响。

固高科技目前收入主要来自于运动控制核心部件类产品，包括运动控制器、伺服驱动器、驱控一体机等，部件类产品毛利率较高近年在55%以上。

在工业机器人控制领域，固高科技已实现了一定技术积累：1）固高科技从成立之初就尝试在机器人行业提出一套全新的控制解决方案，到2008年启动机器人驱控一体控制器硬件开发之时，软件算法层面已经形成了对机器人控制领域的创新型架构：将公司创始人李泽湘教授在机器人在非完整约束下的运动规划理论实际运用于公司面向机器人行业的复杂机器人构型运动学正逆解以及动力学优化，并形成算法层的硬件加速能力。2）基于开放性可重构的原则创新性地定义了面向机器人行业的驱控一体产品，更好地实现机器人系统部件间功率平衡，从系统可靠性和可维护性角度出发大大降低了客户的综合维护成本，同时又进一步提升了运动控制系统的易用性，近几年机器人行业已较为广泛采用驱控一体的控制系统架构。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）

步进电机和步进驱动器要用同一品牌么？

不同品牌的步进电机和不同品牌的驱动器可以共用，只是要注意如果驱动器是模拟控制方式，可能会因电机参数的不同有不同的控制效果，最好选用全数字控制方式驱动器如雷赛、鸣志、英纳仕等产品，可以自动根据不同电机的参数进行控制参数整定，达到较好的控制效果。

步进电机的品牌和无刷电机的品牌

直流无刷电机与步进电机的区别是：1）直流无刷电机比步进电机的转速高。2）直流无刷电机同步进电机的驱动原理不同，直流无刷电机是靠霍尔元件定位来提供的交变电源控制转动的。步进电机是靠单项脉冲电压直接驱动的，不需要霍尔元件定位，可以通过控制加给电机的脉冲个数，来精确定位旋转的角度。3）基于驱动的原理不一样，所以一般直流无刷电机用于控制精度要求不高的地方。步进电机就用于控制精度要求比较高的地方。

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